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hexapod
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Unified hexapod repository, containing all modules
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2 Révisions
1 Branche
58KB
Branche: main
Branches Tags
${ item.name }
Créer la branche ${ searchTerm }
de 'main'
${ noResults }
hexapod/hexapod_robot/config/ros2_controllers.yaml

40 lignes
906B
Brut Lien permanent Annotations Historique 

  1. controller_manager:

  2.     ros__parameters:

  3.         update_rate: 50

  4.         

  5.         joint_state_broadcaster:

  6.             type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster

  7. 

  8.         joint_group_controller:

  9.             type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController

  10. 

  11. joint_group_controller:

  12.     ros__parameters:

  13.         joints:

  14.             - c1_joint

  15.             - f1_joint

  16.             - t1_joint

  17.             - c2_joint

  18.             - f2_joint

  19.             - t2_joint

  20.             - c3_joint

  21.             - f3_joint

  22.             - t3_joint

  23.             - c4_joint

  24.             - f4_joint

  25.             - t4_joint

  26.             - c5_joint

  27.             - f5_joint

  28.             - t5_joint

  29.             - c6_joint

  30.             - f6_joint

  31.             - t6_joint

  32.         

  33.         command_interfaces:

  34.             - position

  35.         

  36.         state_interfaces:

  37.             - position

  38. 

  39.         interpolation_method: none